1. Mota hidraulikoa: bultzatutako beso robotiko hidraulikoek eragingailu hidraulikoz (hainbat zilindro, motor hidraulikoz), serbo balbulez, olio-ponpak eta olio-tangez osatutako disko-sistema batez osatuta dago. Ondoren, eragingailuek egiten dute lana. Gehienetan altxatzeko ahalmen handia dute (gehienez ehunka kilogramo edo gehiago). Haien ezaugarriak egitura trinkoa, funtzionamendu leuna, talka eta bibrazioen erresistentzia eta leherketen-errendimendu ona dira. Hala ere, osagai hidraulikoek fabrikazio-zehaztasun eta zigilatzeko errendimendu handia behar dute; bestela, olio-ihesek ingurumena kutsatuko dute.
2. Gidatutako mota pneumatikoa: gidatzeko sistema normalean zilindroek, balbulek, aire-tangak eta aire-konpresoreek osatzen dute. Bere ezaugarriak aire hornidura erosoa, funtzionamendu azkarra, egitura sinplea, kostu txikiagoa eta mantentze erraza dira. Hala ere, abiadura kontrolatzea zaila da, eta airearen presioa ezin da handiegia izan, eta ondorioz altxatzeko ahalmen txikiagoa da.
3. Elektrizitate-mota: Gidatze elektrikoa beso robotikoetarako gehien erabiltzen den gidatzeko metodoa da. Bere ezaugarriak honako hauek dira: elikadura-hornidura erosoa, erantzun azkarra, indar eragile handia (junturak 400 kg-ra arte altxa daitezke), seinaleak detektatzeko, transmititzeko eta prozesatzeko erosoa eta hainbat kontrol-eskema malguak erabiltzeko gaitasuna. Gidatze-motorrak, orokorrean, urratseko motor bat erabiltzen du, DC serbo motorrak (AC) gidatze metodo nagusia izanik. Motorearen abiadura handia dela eta, murrizketa-mekanismo bat behar da normalean (hala nola, trakzio harmonikoa, RV zikloidal-mota, engranajea, torlojua eta multi-barra-mekanismoa). Beso robotiko batzuk-momentu handiko eta-abiadura baxuko motorrak erabiltzen hasi dira zuzeneko gidaritzarako (DD) murrizketa-mekanismorik gabe, eta horrek mekanismoa errazten du eta kontrol-zehaztasuna hobetzen du.
4. Drive Mekaniko Mota: Drive mekanikoak ekintza finkoa den egoeretan bakarrik erabiltzen dira. Kam-lotura-mekanismoa erabili ohi da zehaztutako ekintza lortzeko. Bere ezaugarriak ekintza fidagarria, funtzionamendu abiadura handia eta kostu baxua dira, baina ez da erraza doitzea.
