Egitura Mekanikoko Sistema
Egitura mekanikoaren ikuspegitik, robot industrialak, oro har, serieko robotetan eta robot paraleloetan banatzen dira. Serieko roboten ezaugarri bat da ardatz baten mugimenduak beste ardatz baten koordenatu-sistemaren jatorria aldatzen duela, robot paralelo batean ardatz baten mugimenduak ez duela beste ardatz baten koordenatu-sistemaren jatorria aldatzen. Lehen industri robotek serieko mekanismoak erabiltzen zituzten. Mekanismo paraleloa-begizta itxiko mekanismo gisa definitzen da, non plataforma mugikorra eta plataforma finkoa gutxienez bi kate zinematiko independenteren bidez konektatzen diren, mekanismoak bi askatasun gradu edo gehiago dituen eta paraleloan gidatzen den. Mekanismo paralelo batek bi osagai ditu: eskumuturra eta besoa. Besoaren mugimendu-aukerak eragin handia du lan-eremuan, eskumuturra tresnaren eta gorputz nagusiaren arteko lotura da. Serieko robotekin alderatuta, robot paraleloek abantailak dituzte, hala nola zurruntasun handiagoa, egitura-egonkortasuna, karga--jasateko ahalmen handiagoa, mikro-higiduraren zehaztasun handiagoa eta mugimendu-karga txikiagoa. Posizioa zehaztean, serieko roboten aurrerako irtenbidea erraza da, baina alderantzizko soluzioa oso zaila da; alderantziz, robot paraleloentzat, aurrerako soluzioa zaila da, baina alderantzizko soluzioa oso erraza da.
Drive Sistema
Drive-sistema egitura mekanikoko sistemari potentzia ematen dion gailua da. Energia iturriaren arabera, lau motatan sailkatzen dira gidatzeko sistemak: hidraulikoak, pneumatikoak, elektrikoak eta mekanikoak. Lehen industri robotek gailu hidraulikoak erabiltzen zituzten. Dena den, ihesak, zarata eta abiadura baxuko-ezegonkortasuna eta potentzia-unitate handi eta garestiak direla eta, gaur egun unitate hidraulikoak funtzionamendu handiko-robotetan, prozesatzeko robot paraleloetan eta aplikazio berezi batzuetan soilik erabiltzen dira. Drive pneumatikoek abantailak eskaintzen dituzte, hala nola, abiadura handia, sistemaren egitura sinplea, mantentze erraza eta kostu baxua. Hala ere, gailu pneumatikoek presio baxuetan funtzionatzen dute, kokapen zehatza zailduz, eta, oro har, robot industrialetako amaierako efektoreak gidatzeko soilik erabiltzen dira. Pintza pneumatikoak, zilindro birakariak eta bentosa pneumatikoak amaierako efektore gisa erabil daitezke karga ertain edo txikiko piezak harrapatzeko eta muntatzeko. Distantzia elektrikoak dira gaur egun gehien erabiltzen den gidatzeko metodoa. Haien ezaugarriak honako hauek dira: elikatze-hornidura erosoa, erantzun azkarra, indar eragile handia, seinaleak hautematea, transmisioa eta prozesatzea erosoa eta hainbat kontrol-metodo malguak erabiltzeko gaitasuna. Gidatze-motorrek normalean urratseko motorrak edo serbo motorrak erabiltzen dituzte; zuzeneko motorrak ere erabiltzen dira, baina hauek garestiagoak dira eta kontrol konplexuagoa dute. Motorrekin bat datozen erreduktoreak, orokorrean, erreduktore harmonikoak, zikloidalak edo engranaje planetarioak dira. Robot paraleloetan gidatzeko eskakizun lineal esanguratsuak direla eta, motor linealak oso zabalduta daude alor honetan.
Sentsazio Sistema
Robotaren sentsazio-sistemak barne-egoera eta ingurumen-informazio desberdinak eraldatzen ditu seinaleetatik robotak berak edo beste robotek ulertu eta aplika ditzaketen datu eta informazio bilakatzen ditu. Bere lan-egoerarekin erlazionatutako kantitate mekanikoak detektatzeaz gain, hala nola, desplazamendua, abiadura eta indarra, ikusmen-pertzepzio-teknologia robot industrialaren sentsorearen alderdi erabakigarria da. Ikusmen serbo-sistemek ikusizko informazioa erabiltzen dute feedback-seinale gisa, robotaren posizioa eta jarrera kontrolatzeko eta doitzeko. Makina-ikuspegiko sistemak ere oso erabiliak dira kalitatearen ikuskapenean, piezen identifikazioan, elikagaiak sailkatzeko eta ontziratzeko. Sentsazio-sistema barneko eta kanpoko sentsore-moduluek osatzen dute; sentsore adimendunak erabiltzeak robotaren mugikortasuna, moldagarritasuna eta adimena hobetzen ditu.
